Traverse_1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自手腕及顶部摄像头的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集共有45个片段，41,942帧，2个任务，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Traverse_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 45
• 总帧数: 41942
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部45个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

• 块大小: 1000

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 腕部摄像头

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

图像观测 - 顶部摄像头

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供