brush_table_franka_rlround1

该数据集是一个专为机器人技术设计的数据集，特别面向Franka机器人。它通过本地多模态记录器导出器创建，包含22个episodes，总计6556帧数据，覆盖1个任务。数据集以Parquet格式存储，帧率为10fps。特征包括主图像和次图像（分辨率均为240x320x3）、机器人状态（8维浮点数组，表示末端执行器位置、姿态和夹爪状态）、动作（7维浮点数组，控制末端执行器和夹爪）、成功标志、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等。数据已分割为训练集（episodes 0-22），适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务。

This dataset is designed for robotics, specifically for the Franka robot. It is created via a local multimodal recorder exporter, comprising 22 episodes with a total of 6556 frames, covering 1 task. The dataset is stored in Parquet format with a frame rate of 10fps. Features include primary and secondary images (both at 240x320x3 resolution), robot state (an 8-dimensional float array representing end-effector position, orientation, and gripper status), actions (a 7-dimensional float array controlling the end-effector and gripper), success flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is split into a training set (episodes 0-22) and is suitable for robot control, reinforcement learning, or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是 kejia98/brush_table_franka_rlround1，基于 Apache-2.0 许可证发布，属于机器人学领域的任务数据集，使用 Franka 机器人平台创建。

基本信息

• 机器人类型：Franka
• 总片段数：22 个
• 总帧数：6556 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率 (FPS)：10
• 数据集划分：训练集包含全部 22 个片段

数据格式与结构

数据集以 Parquet 格式存储，每个片段数据位于 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。当前数据分为 1 个块（chunk），块大小为 1000。

特征字段

图像数据

• image：主图像，尺寸为 240x320x3，类型为图像。
• image_secondary：辅助图像，尺寸为 240x320x3，类型为图像。

状态数据

• state：维度为 8 的浮点数组，包括：
  • 末端执行器位置：eef_x, eef_y, eef_z
  • 末端执行器姿态角：eef_ax, eef_ay, eef_az
  • 夹爪状态：gripper_0, gripper_1

动作数据

• actions：维度为 7 的浮点数组，包括：
  • 末端执行器位置变化：eef_x, eef_y, eef_z
  • 末端执行器姿态角变化：eef_ax, eef_ay, eef_az
  • 夹爪动作：gripper

其他元数据

• success：表示任务是否成功的浮点数，维度 1。
• timestamp：时间戳，维度 1。
• frame_index：帧索引，整数，维度 1。
• episode_index：片段索引，整数，维度 1。
• index：全局索引，整数，维度 1。
• task_index：任务索引，整数，维度 1。