beta_test_pcb_pile_21

该数据集未提供直接描述，但通过分析数据集结构和元数据可以推断：这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含21个episode共6128帧（30fps）。数据集记录了双机械臂（左右）的动作和状态观测，包括肩/肘/腕关节位置和夹爪位置，以及来自腕部和辅助摄像头的视频观测。任务名称为'beta_test_pcb_pile'，可能涉及印刷电路板(PCB)的堆叠操作。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: beta_test_pcb_pile_21
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 21
• 总帧数: 6128
• 总任务数: 1
• 总视频数: 63
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 任务名称: beta_test_pcb_pile
• 机器人类型: sam_evt2
• 代码库版本: v2.1
• 数据分割: 训练集 (0:21)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_side.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_side.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: (与动作特征名称相同)

观测图像

左手腕图像

• 数据类型: video
• 原始形状: [480, 640, 3]
• 视频编码: av1
• 视频高度: 224
• 视频宽度: 224
• 通道数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

右手腕图像

• 数据类型: video
• 原始形状: [720, 1280, 3]
• 视频编码: av1
• 视频高度: 224
• 视频宽度: 224
• 通道数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

辅助左图像

• 数据类型: video
• 原始形状: [480, 640, 3]
• 视频编码: av1
• 视频高度: 224
• 视频宽度: 224
• 通道数: 3
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]