toyfish_stove_2_20260829_150338

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集概述：toyfish_stove_2_20260829_150338

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：25
• 总帧数（Frames）：19,746
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 文件）
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部25个回合用于训练集（train: 0:25）

数据结构

特征信息

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6维关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6维关节位置）
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方视角摄像头视频流
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均包含6个维度，对应机械臂的关节位置：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升
• elbow_flex.pos：肘部弯曲
• wrist_flex.pos：腕部弯曲
• wrist_roll.pos：腕部旋转
• gripper.pos：夹爪位置

视觉数据规格

两个摄像头（上方视角和腕部视角）均具有以下视频属性：

• 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 编码格式：H.264
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO-6轴机械臂，含夹爪）

文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧

代码库版本

• LeRobot 代码库版本：v3.0