so101_three_cam_three_cubes_task

该数据集未直接提供描述，但根据'Dataset Structure'部分和'meta/info.json'中的元数据，可以推断这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。包含355个episodes，总计299,649帧，分为3个任务。数据集包含机器人的动作和观测数据，具体包括关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）和来自三个不同摄像机视角（top、wrist、side）的图像。数据以parquet文件和视频形式存储，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_three_cam_three_cubes_task
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 355
• 总帧数: 299,649
• 总任务数: 3
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:355)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 状态观测

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 图像观测

   • 顶部摄像头图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
   • 腕部摄像头图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
   • 侧面摄像头图像
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3]
     • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。

4. 索引与元数据

   • 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
   • 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失