eval_pickasinglecoffeecapsulefromthecardboardtrayanddro_3eef02d0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pickasinglecoffeecapsulefromthecardboardtrayanddro_3eef02d0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 6
• 总帧数: 7609
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:6)
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作特征

• action.pos: 7维浮点数组，表示关节位置 (joint_0 至 joint_6)。

观测特征

状态观测

• observation.state.pos: 7维浮点数组，表示关节位置。
• observation.state.velocity: 7维浮点数组，表示关节速度。
• observation.state.effort: 7维浮点数组，表示关节力矩。
• observation.state.eef_pose: 7维浮点数组，表示末端执行器位姿。

图像观测

• observation.images.front: 前视摄像头视频，分辨率 640x480，3通道，20 FPS，无音频。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 640x480，3通道，20 FPS，无音频。

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (浮点型)。
• frame_index: 帧索引 (整型)。
• episode_index: 情节索引 (整型)。
• index: 索引 (整型)。
• task_index: 任务索引 (整型)。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供