so_arm101_grab_red_dice

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术领域的数据。数据集包含31个总片段，36147帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、三个摄像头的图像数据（480x640x3），以及其他元数据如时间戳、帧索引、片段索引等。数据格式为parquet，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so_arm101_grab_red_dice
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 59
• 总帧数: 68913
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:59)

数据文件

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.camera1
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，通道数3，无音频
• observation.images.camera2
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，通道数3，无音频
• observation.images.camera3
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，通道数3，无音频
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/tatsuyaaaaaaa/so_arm101_grab_red_dice
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=tatsuyaaaaaaa/so_arm101_grab_red_dice
• LeRobot项目: https://github.com/huggingface/lerobot