aloha_sim_transfer_cube_human_image

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，20000帧，1个任务。数据结构包括观察图像、状态、动作等特征，图像分辨率为480x640，状态和动作均为14维浮点数。数据集采用MIT许可证，相关信息可在提供的首页和论文链接中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_sim_transfer_cube_human_image
• 主页: https://tonyzhaozh.github.io/aloha/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2304.13705
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, aloha

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

特征描述

• observation.images.top:
  • 类型: 图像
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称: ["left_waist", "left_shoulder", "left_elbow", "left_forearm_roll", "left_wrist_angle", "left_wrist_rotate", "left_gripper", "right_waist", "right_shoulder", "right_elbow", "right_forearm_roll", "right_wrist_angle", "right_wrist_rotate", "right_gripper"]
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [14]
  • 维度名称: 同observation.state
• 其他特征:
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • next.done: bool, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

bibtex @article{Zhao2023LearningFB, title={Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware}, author={Tony Zhao and Vikash Kumar and Sergey Levine and Chelsea Finn}, journal={RSS}, year={2023}, volume={abs/2304.13705}, url={https://arxiv.org/abs/2304.13705} }