Test_20260824101747

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Test_20260824101747
• 提供者: SoSolaris
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

配置信息

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet（Parquet格式）
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

数据规模

• 总片段数（episodes）: 0
• 总帧数（frames）: 0
• 总任务数（tasks）: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 块大小（chunks_size）: 1000
• 代码库版本: v3.0

机器人类型

• 机器人类型: solaria_bimanual（双臂机器人）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含12个动作维度，覆盖双臂各关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维观察状态，与动作空间结构一致
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间说明

动作和观察状态均为12维，具体对应以下关节：

左臂（6维）:

• left_shoulder_pan.pos
• left_shoulder_lift.pos
• left_elbow_flex.pos
• left_wrist_flex.pos
• left_wrist_roll.pos
• left_gripper.pos

右臂（6维）:

• right_shoulder_pan.pos
• right_shoulder_lift.pos
• right_elbow_flex.pos
• right_wrist_flex.pos
• right_wrist_roll.pos
• right_gripper.pos

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SoSolaris/Test_20260824101747