ny_test_frames_green_20

该数据集由LeRobot创建，包含机器人相关数据，涉及机器人类型'sam_evt2'。数据集包含20个 episodes，12678帧，80个视频，帧率为60 fps。数据结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。具体特征包括14维的动作和状态数据，以及来自左腕、右腕、前部和辅助右视角的视频图像。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ny_test_frames_green_20
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 12678
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 60 FPS
• 任务名称: ny_test_frames_green
• 机器人类型: sam_evt2
• 代码库版本: v2.1
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 左右机械臂的14个关节位置，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部侧移、腕部旋转以及左右夹爪位置。

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 与动作特征相同的14个关节位置观测。

图像观测

包含四个视角的视频数据：

1. 左腕图像
   • 数据类型: video
   • 原始形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度224，宽度224，编码av1，帧率60 FPS，3通道，无音频。
2. 右腕图像
   • 数据类型: video
   • 原始形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度224，宽度224，编码av1，帧率60 FPS，3通道，无音频。
3. 前方图像
   • 数据类型: video
   • 原始形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度224，宽度224，编码av1，帧率60 FPS，3通道，无音频。
4. 辅助右图像
   • 数据类型: video
   • 原始形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度224，宽度224，编码av1，帧率60 FPS，3通道，无音频。

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失