so_arm101_pick_red_dice_real0.3_sim_dr0.7

该数据集是一个用于机器人学习的仿真与真实混合数据集，专注于机械臂操作任务，具体为pick red dice（拾取红色骰子）任务。数据集由LeRobot工具创建，结合了30%的真实数据和70%的仿真数据（dr0.7表示仿真数据比例）。数据集包含100个训练episodes，总计111,602帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower（可能是一种六自由度机械臂，如Sawyer或类似模型）。数据特征包括：动作空间（6个浮点数，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态（6个浮点数，与动作相同的关节位置），以及三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的视频观测（每个视频分辨率为480x640，RGB三通道，使用AV1编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so_arm101_pick_red_dice_real0.3_sim_dr0.7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 111,602
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集: 第0至第100片段 (train: "0:100")

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	摄像头3视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4