rollout_smolvla_b16_20260729_205331

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含一个回合的机器人操作数据，总共有844帧，帧率为30 FPS。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观察状态数据（与动作相同的6个关节位置）；两个摄像头图像（摄像头1和摄像头2），每个提供480x640分辨率的RGB视频流；以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集主要用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人动作预测或视觉-动作映射模型。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains one episode of robot operation data, with a total of 844 frames at a frame rate of 30 FPS. The dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position); observation state data (the same 6 joint positions as actions); two camera images (camera 1 and camera 2), each providing RGB video streams at 480x640 resolution; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, and the robot type is so_follower. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks, suitable for training and evaluating robot action prediction or vision-action mapping models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_smolvla_b16_20260729_205331
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 844
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含全部数据（索引 0 到 1）

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个关节的动作值 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6个关节的状态观测值 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自摄像机1的视频，分辨率 480x640，3通道 (AV1 编码，30 fps)
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自摄像机2的视频，分辨率 480x640，3通道 (AV1 编码，30 fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间在线查看该数据集：可视化链接

引用

引用信息待补充。