lerobot-openarm-collect-bowl_depth4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含15个episodes和3393帧数据。数据集结构包括动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置）、观察数据（状态和图像，状态为16维浮点数组，图像包括顶部和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率分别为1280x720和480x640）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Rick0331/lerobot-openarm-collect-bowl_depth4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 3393
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:15)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: left_J1.pos, left_J2.pos, left_J3.pos, left_J4.pos, left_J5.pos, left_J6.pos, left_J7.pos, left_J8.pos, right_J1.pos, right_J2.pos, right_J3.pos, right_J4.pos, right_J5.pos, right_J6.pos, right_J7.pos, right_J8.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 特征名称: left_J1.pos, left_J2.pos, left_J3.pos, left_J4.pos, left_J5.pos, left_J6.pos, left_J7.pos, left_J8.pos, right_J1.pos, right_J2.pos, right_J3.pos, right_J4.pos, right_J5.pos, right_J6.pos, right_J7.pos, right_J8.pos

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 (右手腕摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower