my_task_20260615_172757
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据，适用于机器人学任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自顶部和腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640，30fps）。数据集总共有2个episodes，17993帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。
This dataset was created using LeRobot and contains robot action and observation data, suitable for robotics tasks. Data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation states (same joint positions as actions), along with video observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps). The dataset consists of 2 episodes, 17993 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and the robot type is so_follower. Data is stored in parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.
数据集概述
- 数据集名称:
Sampath1204/my_task_20260615_172757 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
该数据集遵循 LeRobot 格式，包含以下特征：
- 动作（action）: 6维浮点向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- 观察状态（observation.state）: 6维浮点向量，与动作维度相同，描述机器人关节状态
- 观察图像（observation.images）:
- top: 顶部摄像头，分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS
- wrist: 腕部摄像头，分辨率 480×640，3通道彩色视频，AV1编码，30 FPS
- 时间戳（timestamp）: 浮点型
- 帧索引（frame_index）: 整型
- 片段索引（episode_index）: 整型
- 索引（index）: 整型
- 任务索引（task_index）: 整型
数据规模
- 总片段数（total_episodes）: 2
- 总帧数（total_frames）: 17,993
- 总任务数（total_tasks）: 1
- 数据分块大小（chunks_size）: 1,000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）: 100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）: 200 MB
- 机器人类型（robot_type）:
so_follower - 数据切分（splits）: 仅训练集（train），包含所有片段（0:2）
数据文件格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前无具体引用信息，标注为 [More Information Needed]。
