umi_sim_green_cube_v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要针对xarm6机器人。数据集包含50个episodes，共计13399帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：224x224x3的头顶和手腕图像、10维的状态和动作向量、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集结构以parquet文件格式存储，分为训练集（0:50）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: umi_sim_green_cube_v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 13399
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据存储路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征字段

• image_overhead: 俯视图像，数据类型为图像，形状为 [224, 224, 3]。
• image_wrist: 腕部图像，数据类型为图像，形状为 [224, 224, 3]。
• state: 状态向量，数据类型为 float32，形状为 [10]。
• actions: 动作向量，数据类型为 float32，形状为 [10]。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: xarm6

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]