so101_cube_smoketest

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含1个任务、1个片段和600帧数据，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、夹爪图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作相关的数据集，由 LeRobot 工具创建，旨在为机器人控制任务提供训练数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 配置：default（数据文件位于 data/*/*.parquet）

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：600
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：训练集（0:1）

特征信息

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6（包含肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置信息）
• 观察状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6（与动作特征相同）
• 图像（observation.images.gripper）：
  • 类型：视频
  • 分辨率：480×640 像素
  • 编码格式：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
• 时间戳（timestamp）：float32 类型，1 维
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，1 维
• 片段索引（episode_index）：int64 类型，1 维
• 索引（index）：int64 类型，1 维
• 任务索引（task_index）：int64 类型，1 维

数据存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4