shuai-touch-coke-3

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含10个episodes，2133帧，40个视频，以及1个任务。数据集的结构包括动作数据（14个关节的动作）、观察状态（14个关节的状态）、多个摄像头的视频数据（高、低、左腕、右腕摄像头，分辨率480x640，30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• Trossen子版本: v1.0
• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 总集数: 10
• 总帧数: 2133
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称:
  • left_joint_0 到 left_joint_6
  • right_joint_0 到 right_joint_6

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

• 摄像头类型: cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]