bottles_red_green_r2

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含10个训练片段，总计9058帧数据和20个视频。数据集使用so101_follower机器人类型，帧率为30fps。数据特征包括6维动作空间（控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测，以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的480x640分辨率RGB图像观测。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：bottles_red_green_r2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 总片段数：10
• 总帧数：9058
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：Parquet
• 视频格式：MP4（AV1编码）
• 数据分割：训练集（0:10）

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 关节位置（与动作特征相同）

图像观测

俯视图像：

• 名称：observation.images.overhead
• 数据类型：video
• 分辨率：480×640×3
• 视频属性：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 通道数：3
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

腕部图像：

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 分辨率：480×640×3
• 视频属性（与俯视图像相同）

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 机器人类型：so101_follower
• 代码库版本：v2.1
• 数据路径模板：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）