eval_slva

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对so_follower类型的机器人。数据集包含机器人的动作数据，如关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及状态观测（包括相同的关节位置和前端摄像头图像，图像分辨率为480x640，3通道）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，但具体任务和用途未在README中明确说明。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower type of robot. The dataset includes robot action data, such as joint positions (including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and state observations (including the same joint positions and front camera images with a resolution of 480x640, 3 channels). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format and is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, but the specific tasks and uses are not explicitly stated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：eval_slva
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件总大小	100 MB
视频文件总大小	200 MB
帧率	30 fps
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作（6个关节自由度）
observation.state	float32	[6]	观测状态（6个关节自由度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前摄像头视频（高度、宽度、通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名空间

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 查看该数据集。

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用格式。