libero_small_debug_mask_depth_IPEC_COMMUNITY_format
收藏Hugging Face2025-07-05 更新2025-07-05 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
binhng
创建时间：
2025-07-05
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, robotic, libero, libero_mask, libero_depth
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: franka
数据集结构
- 总任务数: 2
- 总视频数: 800
- 总帧数: 12194
- 总片段数: 0
- 片段大小: 1000
- 帧率: 20 fps
- 分割: 训练集 (0:100)
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征
图像特征
- observation.images.image: 256x256x3 RGB视频
- observation.images.wrist_image: 256x256x3 RGB视频
- observation.images.image_depth: 256x256x3 深度视频
- observation.images.wrist_depth: 256x256x3 深度视频
- observation.images.image_mask: 256x256x3 掩码视频
- observation.images.wrist_mask: 256x256x3 掩码视频
- observation.images.object_of_interest_mask: 256x256x3 掩码视频
- observation.images.object_of_interest_wrist_mask: 256x256x3 掩码视频
状态特征
- observation.state: 8维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper)
- observation.states.ee_state: 6维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
- observation.states.joint_state: 7维浮点数组 (joint_0到joint_6)
- observation.states.gripper_state: 2维浮点数组 (gripper, gripper)
动作特征
- action: 7维浮点数组 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)
索引特征
- timestamp: 1维浮点数组
- frame_index: 1维整型数组
- episode_index: 1维整型数组
- index: 1维整型数组
- task_index: 1维整型数组
引用信息
- BibTeX: [More Information Needed]
