fake_merged

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含来自so_follower机器人的数据。数据集共有76个总集数和60010总帧数，帧率为30 fps。特征包括动作（表示为6维浮点数组，用于指示机器人关节位置）、观测状态（表示为6维浮点数组，用于表示机器人状态）和两个观测图像（以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，编码为av1）。元数据包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储；数据文件总大小为100 MB，视频文件总大小为200 MB。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入，如状态和图像。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing data from the so_follower robot. It consists of 76 total episodes and 60010 total frames with a frame rate of 30 fps. Features include actions (represented as a 6-dimensional floating-point array indicating robot joint positions), observation states (represented as a 6-dimensional floating-point array representing robot states), and two observation images (stored in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1). Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format; the total data file size is 100 MB, and the video file size is 200 MB. This dataset is primarily used for training and evaluating robot control models, supporting multimodal inputs such as states and images.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为 fake_merged，是一个机器人学领域的仿真数据集，通过 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 数据集配置：默认配置（default），数据文件存储在 data/*/*.parquet。

数据集结构

数据集包含 76 个片段（episodes），共计 60,010 帧（frames），涵盖 1 个任务（task）。数据块大小为 1,000，数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB。

• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作向量，包含 6 个关节位置指令：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper。
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作维度相同，同样为 6 关节位置。
observation.images.1	video	(480, 640, 3)	第一视角视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS，无音频。
observation.images.2	video	(480, 640, 3)	第二视角视频，参数与第一视角相同。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅一个任务）。

数据文件路径

• 数据（非视频）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集（train）：包含全部 76 个片段（索引 0 至 75）。

引用信息

目前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。