ucsd_kitchen_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

UCSD厨房数据集概述

基本信息

• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: 未知
• 总集数: 150
• 总帧数: 3970
• 总任务数: 8
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 5 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 5.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [21]
  • 名称: motor_0 至 motor_20
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 至 motor_7
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @ARTICLE{ucsd_kitchens, author = {Ge Yan, Kris Wu, and Xiaolong Wang}, title = {{ucsd kitchens Dataset}}, year = {2023}, month = {August} }