demo_src_stack_three_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，旨在支持机器人控制和学习任务。数据集包含500个episodes，总计129277帧，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构涵盖多种观测特征：动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、状态观测（2维浮点数组）、末端执行器位置和姿态（7维浮点数组，包含位置和四元数）、夹爪状态（6维浮点数组）、关节位置（7维浮点数组），以及组合特征如末端执行器夹爪状态（13维）和关节夹爪状态（13维）。此外，提供来自前视和侧视摄像头的图像观测，每幅图像为256x256 RGB格式，视频编码为av1。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。适用于机器人模仿学习、强化学习和跨本体控制研究。This is a robotics dataset created using LeRobot, designed to support robot control and learning tasks. The dataset includes 500 episodes, totaling 129277 frames at a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format. The dataset structure comprises various observation features: actions (7-dimensional float arrays representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), state observations (2-dimensional float arrays), end-effector position and orientation (7-dimensional float arrays including position and quaternion), gripper state (6-dimensional float arrays), joint positions (7-dimensional float arrays), and combined features such as end-effector gripper state (13-dimensional) and joint gripper state (13-dimensional). Additionally, it provides image observations from front and side cameras, each image in 256x256 RGB format with av1 video encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, and cross-embodiment control.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名称为 demo_src_stack_three_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams，由 LeRobot 创建，采用 Apache-2.0 许可证。数据集主要面向机器人领域的应用。

数据集结构

• 总数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 129,277
• 任务数量: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割: 训练集包含全部 500 个片段（索引 0:500）。
• 数据路径: 数据存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 格式的 parquet 文件中。
• 视频路径: 视频存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 格式的 mp4 文件中。
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)。

特征信息

数据集包含多种特征，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	含义/字段
action	float32	[7]	动作指令，包含：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	观测状态，包含：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿，包含：eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w
observation.gripper	float32	[6]	夹爪状态，包含：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	关节位置，包含：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪状态的组合，包含7个eef字段和6个gripper字段
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置与夹爪状态的组合，包含7个joint字段和6个gripper字段
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前置摄像头图像（RGB, 宽256, 高256, 编码av1, FPS 20）
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧置摄像头图像（RGB, 宽256, 高256, 编码av1, FPS 20）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引