2026-05-13_chakeitup_alubox_20260513_153802

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，包含机器人动作、状态观察、顶部和腕部摄像头图像、左触觉频谱图等特征，以Parquet格式存储。总共有50个片段，32610帧，帧率为30fps。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据分为训练集。特征包括6维动作和状态向量（如肩部、肘部、手腕和夹爪位置），以及视频数据（分辨率480x640和224x224）。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on robotics tasks. It includes features such as robot actions, state observations, top and wrist camera images, and left tactile spectrograms, stored in Parquet format. There are 50 episodes in total, with 32610 frames at a frame rate of 30fps. The robot type is so101_follower_dragontactile, and the data is divided into a training set. Features include 6-dimensional action and state vectors (e.g., shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and video data (with resolutions of 480x640 and 224x224).

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: 2026-05-13_chakeitup_alubox_20260513_153802
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

数据集来源与用途

• 该数据集通过 LeRobot 工具创建，用于机器人相关任务。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• FPS: 30
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile
• 数据集大小（数据文件）: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据组成

• 总共 50 个片段 (Episodes)
• 总共 32,610 帧 (Frames)
• 任务数量: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 49（共 50 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，YUV420P格式，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，YUV420P格式，无音频
observation.images.left_tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	左侧触觉频谱图图像，AV1编码，30 FPS，YUV420P格式，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

• BibTeX 引用信息暂缺。