simtos_one_item_right_1

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。数据集包含27个片段，总计9165帧数据，存储在parquet文件中，并配有相关的视频文件。数据集包含多种特征，如动作、观测（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和片段索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_right_1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 172
• 总帧数: 56679
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 数据分割: 训练集 (0:172)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 - 右视 (observation.images.right)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 - 左视 (observation.images.left)

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/simtos_one_item_right_1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供