record-test_20260515_123939

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：record-test_20260515_123939

该数据集是一个面向机器人领域的仿真/真实机器人动作记录数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证开源。

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1. 基本信息

• 数据集名称：record-test_20260515_123939
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 框架：LeRobot（版本 v3.0）
• 机器人类型：so_follower

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2. 数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	2
总帧数（frames）	565
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 帧率（FPS）：30 帧/秒
• 数据集拆分：仅包含训练集（train），全部 2 个片段用于训练。

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3. 数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	[6]	6个关节的动作指令（位置）
observation.state	float32	[6]	6个关节的观测状态（位置）
observation.images.front	视频（AV1）	1080×1920×3	前置摄像头图像（RGB），编码为 AV1，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作与状态空间（6 维）：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

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4. 数据存储结构

• 数据文件格式：parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（AV1 编码）
• 文件路径模式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunk 大小：1000 帧/块

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5. 引用与使用

• 主页/论文：暂无提供（标记为“More Information Needed”）。
• 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集内容。
• 引用：BibTeX 格式暂缺。