clean_desk_cube_v2_pi

该数据集是一个专注于双机械臂系统的机器人操作数据集，使用LeRobot创建。它包含150个episodes和144672帧数据，涉及2个任务。数据特征包括动作（12个关节位置，对应左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪）和观测（状态：12个关节位置；图像：来自三个摄像头的视频，分辨率为720x1280，帧率30fps，包括左腕左视角、左顶部视角和右腕右视角）。数据以parquet和mp4格式存储，机器人类型为bi_so_follower（双机械臂跟随器），适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset focused on dual-arm systems, created using LeRobot. It contains 150 episodes and 144,672 frames of data, involving 2 tasks. The features include actions (12 joint positions corresponding to the shoulders, elbows, wrists, and grippers of the left and right robotic arms) and observations (state: 12 joint positions; images: videos from three cameras with a resolution of 720x1280 and a frame rate of 30fps, including left wrist left view, left top view, and right wrist right view). The data is stored in parquet and mp4 formats, with a robot type of bi_so_follower (dual-arm follower), and is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: clean_desk_cube_v2_pi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

• 使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (total_episodes): 150
• 总帧数 (total_frames): 144,672
• 总任务数 (total_tasks): 2
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含第 0 到第 149 集 (共 150 集)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右机械臂各关节位置及夹爪位置，共12维
observation.state	float32	[12]	与 action 相同的12维状态信息
observation.images.left_left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左侧手腕摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 3通道, 无音频)
observation.images.left_top	video	[720, 1280, 3]	左侧顶部摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 3通道, 无音频)
observation.images.right_right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右侧手腕摄像头视频 (AV1编码, 30fps, 3通道, 无音频)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度 (12维)

• 左肩旋转 (left_shoulder_pan.pos)
• 左肩升降 (left_shoulder_lift.pos)
• 左肘弯曲 (left_elbow_flex.pos)
• 左腕弯曲 (left_wrist_flex.pos)
• 左腕旋转 (left_wrist_roll.pos)
• 左夹爪 (left_gripper.pos)
• 右肩旋转 (right_shoulder_pan.pos)
• 右肩升降 (right_shoulder_lift.pos)
• 右肘弯曲 (right_elbow_flex.pos)
• 右腕弯曲 (right_wrist_flex.pos)
• 右腕旋转 (right_wrist_roll.pos)
• 右夹爪 (right_gripper.pos)

可视化

• 可通过 可视化空间 在浏览器中查看数据集。

引用

• BibTeX: 待补充