desk-stationery-to-drawer-bimanual_v4

该数据集名为desk-stationery-to-drawer-bimanual_v4，是一个机器人学数据集，专注于双手机械臂执行将桌面文具放入抽屉的任务。数据集包含91个episodes，总计201819帧，以30fps的视频格式记录。数据特征包括动作（12个关节位置）和观察状态（关节位置及来自三个摄像头的图像：左前、右前、右顶，分辨率均为480x640，RGB通道）。数据集结构支持训练集，数据以parquet文件（用于特征数据）和mp4视频文件存储。该数据集由LeRobot工具创建，适用于机器人控制和模仿学习研究。

The dataset is named desk-stationery-to-drawer-bimanual_v4, and it is a robotics dataset focused on bimanual robotic arms performing the task of placing desktop stationery into a drawer. It contains 91 episodes, totaling 201819 frames, recorded in 30fps video format. Data features include actions (12 joint positions) and observation states (joint positions and images from three cameras: left front, right front, right top, all with a resolution of 480x640 and RGB channels). The dataset structure supports training sets, with data stored in parquet files (for feature data) and mp4 video files. This dataset was created using the LeRobot tool and is suitable for robotics control and imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述：desk-stationery-to-drawer-bimanual_v4

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）
• 总片段数（episodes）：91
• 总帧数：201,819
• 总任务数：1
• 数据分块：
  • 块大小（chunk size）：1000
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：
  • 训练集：片段 0 到 90（100% 用作训练）

特征字段

动作（action）与观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12 维
• 字段说明：
  • 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置（pos）
  • 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置（pos）

观察图像（observation.images）

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

图像键	分辨率	颜色通道	编码格式	帧率
left_front	480×640	3 (RGB)	H.264 (yuv420p)	30 FPS
right_front	480×640	3 (RGB)	H.264 (yuv420p)	30 FPS
right_top	480×640	3 (RGB)	H.264 (yuv420p)	30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）