piper_pick_place_v2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含150个episodes，共79099帧，涉及1个任务。数据内容包括：机器人状态观测（7个关节角度和夹爪状态）、手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道）、动作指令（7个关节角度和夹爪状态）、时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总大小约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pick_place_v2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 150
• 总帧数: 79099
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper
• 数据分割: 训练集 (0:150)

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zylovexydd/piper_pick_place_v2

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失