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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架构建，旨在支持机器人策略学习与评估。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，主要包含以下信息：

参数	说明
机器人类型	seeed_b601_dm_follower
总回放数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000 帧/块
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
帧率（FPS）	30

• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下主要特征字段：

字段名	数据类型	维度	说明
action	float32	[7]	机器人动作（7个关节位置）
observation.state	float32	[7]	观测状态（7个关节位置）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头视觉观测
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头视觉观测
complementary_info.policy_action	float32	[7]	策略执行的动作信息
complementary_info.is_intervention	float32	[1]	是否人为干预
complementary_info.state	float32	[1]	补充状态信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回放索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 均包含7个维度，对应机器人的关节位置：

• shoulder_pan.pos（肩关节水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩关节升降）
• elbow_flex.pos（肘关节弯曲）
• wrist_flex.pos（腕关节弯曲）
• wrist_yaw.pos（腕关节偏航）
• wrist_roll.pos（腕关节翻滚）
• gripper.pos（夹爪位置）

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供。