M2S_14_00

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_14_00
• 发布者: exaFLOPs09
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 600
• 总帧数: 373138
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 全部用于训练 (索引 0 至 600)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

环境与任务标识

• kitchen_num: 厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num: 厨房子编号 (int64)
• kitchen_type: 厨房类型 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)
• subtask_index: 子任务索引 (int64)

情节与帧控制

• episode_index: 情节索引 (int64)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• is_first: 是否为起始帧标志 (int64)
• is_last: 是否为结束帧标志 (int64)
• timestamp: 时间戳 (float32)

机器人状态

• initial_pose: 初始位姿 (float32, 形状 [6])
  • 包含位置 (x, y) 和四元数姿态 (qw, qx, qy, qz)
• joint_angles: 关节角度 (float32, 形状 [14])
  • 对应 14 个具体命名的关节
• observation.state: 观测状态 (float32, 形状 [23])
  • 包含左/右机械臂的位置、姿态、夹爪状态及基座速度 (v_x, v_y, omega)

视觉观测

• observation.images.front: 前方摄像头视频 (video, 形状 [240, 320, 3])
  • 编码: h264, 像素格式: yuv420p, 非深度图, 无音频
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频 (video, 形状 [240, 320, 3])
  • 编码: h264, 像素格式: yuv420p, 非深度图, 无音频
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频 (video, 形状 [240, 320, 3])
  • 编码: h264, 像素格式: yuv420p, 非深度图, 无音频 所有视频分辨率均为 240x320，3通道，帧率30 FPS。

动作

• action: 动作向量 (float32, 形状 [23])
  • 结构与 observation.state 完全对应，包含对左/右机械臂及基座的控制指令。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供