hil_27

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含各种特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括数据类型、形状和特征名称。数据集采用apache-2.0许可证，但缺乏详细的描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_27
• 发布者: lerobot-data-collection
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_27

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率 (fps): 30
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节和1个夹爪的位置信息，共16维。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 与动作空间相同，包含左右机械臂各7个关节和1个夹爪的位置信息。

图像观测

1. 左腕部图像

   • 特征名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)

2. 右腕部图像

   • 特征名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)

3. 基座图像

   • 特征名: observation.images.base
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 全局索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供