vpdt_f4n20_ms3c

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，5115帧，30fps的视频数据，以及各种机器人状态和动作的特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括观察状态（如左右手的位置、姿态、抓取状态等）、动作（如左右手的位置、姿态、抓取状态的变化）、RGB图像、深度图像、阶段标记、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vpdt_f4n20_ms3c
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总回合数: 20
• 总帧数: 5115
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据特征

观测数据

• observation.state: 浮点32数组，形状[23]，包含左/右机械臂的位置、四元数、夹爪状态及抓取点坐标与有效性。
• observation.images.rgb: 视频数据，形状[3, 224, 224]，RGB三通道，224x224分辨率，30 FPS，无音频。
• observation.depth: 浮点32数组，形状[224, 224]，深度图。

动作数据

• action: 浮点32数组，形状[16]，包含左/右机械臂的位置、四元数及夹爪状态的变化量。

元数据

• stage: 整型64，形状[1]。
• timestamp: 浮点32，形状[1]。
• frame_index: 整型64，形状[1]。
• episode_index: 整型64，形状[1]。
• index: 整型64，形状[1]。
• task_index: 整型64，形状[1]。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加说明

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供