16_gripper_depth

该数据集由LeRobot创建，主要包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、观察状态数据以及多个视角的图像数据（顶部、左侧、右侧、夹持器和夹持器深度图像）。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述：16_gripper_depth

• 数据集名称: 16_gripper_depth
• 数据集地址: eternalmay33/16_gripper_depth
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 分块大小: 每块 1000 帧
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	含义
action	float32	(6,)	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维状态，与动作维度对应
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头RGB视频
observation.images.left	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头RGB视频
observation.images.right	video	(480, 640, 3)	右侧摄像头RGB视频
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪摄像头RGB视频
observation.images.gripper_depth	image	(480, 640, 3)	夹爪深度图像（非视频）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化工具: 可通过 可视化页面 在线查看数据集内容
• 数据文件格式: Parquet（特征数据）+ MP4（视频数据）