piper3_dataset_Train_biscuit_4

这是一个用于机器人技术的数据集，基于LeRobot工具创建，专门针对Piper3机器人。数据集包含30个episodes，总计27018帧和90个视频，帧率为30fps。数据特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及观测数据：三个摄像头的图像（全局摄像头、夹持器摄像头和局部摄像头，分辨率均为480x640，3通道），机器人状态（7个关节和夹持器的位置），以及动作数据（7维关节和夹持器控制）。数据集结构以parquet格式存储，适用于机器人学习、控制算法训练或行为克隆等任务。

This is a dataset for robotics, created based on the LeRobot tool and specifically designed for the Piper3 robot. The dataset contains 30 episodes, totaling 27018 frames and 90 videos, with a frame rate of 30fps. Data features include timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and observation data: images from three cameras (global camera, gripper camera, and local camera, all with a resolution of 480x640 and 3 channels), robot state (positions of 7 joints and the gripper), and action data (7-dimensional joint and gripper control). The dataset is stored in parquet format and is suitable for tasks such as robot learning, control algorithm training, or behavior cloning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： piper3_dataset_Train_biscuit_4
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学 (robotics)
标签： LeRobot, piper3_dataset, robotis

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，数据存储在 Parquet 文件中，路径为 data/*/*.parquet。

• 机器人类型： piper3_dataset
• 总片段数 (episodes)： 30
• 总帧数 (frames)： 27018
• 总任务数： 1
• 总视频数： 90
• 总数据块数： 1
• 帧率 (fps)： 30
• 训练/测试划分： 训练集包含全部 30 个片段（索引 0 至 29）

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.cam_global	video	[480, 640, 3]	全局摄像头图像 (H.264编码)
observation.images.cam_gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头图像 (H.264编码)
observation.images.cam_local	video	[480, 640, 3]	局部摄像头图像 (H.264编码)
observation.state	float32	[7]	机器人状态：6个关节 + 夹爪
action	float32	[7]	机器人动作：6个关节 + 夹爪

引用信息

暂无引用信息。