gym_hil_microwave_test

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含10个episodes和774帧数据。数据集记录了机器人动作(包括x、y、z方向位移和夹持器状态)、奖励信号、完成状态等信息，以及来自前方和手腕摄像头的128x128分辨率图像观测。数据以parquet格式存储，总数据量为100MB，视频数据为200MB，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gym_hil_microwave_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 774
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4]
   • 维度名称: ["delta_x", "delta_y", "delta_z", "gripper"]

2. 下一状态信息

   • 奖励: float32, 形状 [1]
   • 完成标志: bool, 形状 [1]

3. 补充信息

   • 离散惩罚: float32, 形状 [1], 维度名称 ["discrete_penalty"]

4. 观测

   • 图像（前视）:
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [3, 128, 128] (通道, 高度, 宽度)
     • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频。
   • 图像（腕部）:
     • 数据类型: 视频
     • 形状: [3, 128, 128] (通道, 高度, 宽度)
     • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频。
   • 状态: float32, 形状 [18]

5. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供