record-sushi008

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集。包含100个episode，共35,812帧，以30fps采集。数据集记录了so101_follower型机器人的动作和观测数据，特征包括：关节位置(shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper)、前置和上方摄像头图像(480x640分辨率)、时间戳以及帧/episode索引。数据以parquet格式存储，并包含视频记录。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-sushi008
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总情节数: 100
• 总帧数: 35812
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:100)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 帧率: 30 FPS

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（上视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

时间戳

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 名称: 无
• 帧率: 30 FPS

帧索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无
• 帧率: 30 FPS

情节索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无
• 帧率: 30 FPS

索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无
• 帧率: 30 FPS

任务索引

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 名称: 无
• 帧率: 30 FPS

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供