PickPink30-dual

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

PickPink30-dual 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： PickPink30-dual
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 30
• 总帧数： 20094
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 fps
• 数据块大小： 1000
• 数据分割： 训练集 (train) 包含所有30个情节。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的位置指令。
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 描述： 包含6个关节的当前位置状态。
• 关节名称： 与动作特征相同。

图像观测

包含两个视角的图像观测，均为视频格式。

1. 前视图像

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 无音频

2. 左视图像

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息： 与前视图像完全相同。

索引与元数据

• 时间戳： float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引： int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引： int64 类型，形状为 [1]。
• 索引： int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引： int64 类型，形状为 [1]。

机器人信息

• 机器人类型： otter_follower
• 代码库版本： v3.0

补充说明

• 主页： 信息缺失。
• 论文： 信息缺失。
• 引用： 信息缺失。