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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含51个episodes，总计77,865帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自前摄像头和夹爪摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道）。数据以parquet和mp4文件格式存储，机器人类型为omx_follower。数据集主要用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，支持训练和评估模型。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 51 episodes, totaling 77,865 frames with a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to the actions), and image observations from the front camera and gripper camera (in video format with a resolution of 480x640 and 3 channels). The data is stored in parquet and mp4 file formats, and the robot type is omx_follower. The dataset is primarily used for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, supporting model training and evaluation.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：采用 Parquet 格式存储，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化链接：可在 可视化空间 中预览数据集

数据集描述

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 许可证：Apache-2.0

数据集结构（来自 meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：30
• 总集数：51
• 总帧数：77865
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：omx_follower
• 数据集划分：仅训练集，包含51个样本（索引0到51）

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作数据，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

• BibTeX：待补充