koch_sim_pick_cube_matrix

该数据集是通过LeRobot创建的机器人相关数据集，包含100个episodes，总计72130帧数据，30fps的视频数据。数据集包含多种特征，如动作、奖励、成功状态、观察状态、电机状态、图像等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构信息详细描述了各种特征的形状和类型，包括6个电机的动作和状态，以及前视和顶视的图像数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: koch_sim_pick_cube_matrix
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, koch
• 许可证: MIT
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 100
• 总帧数: 72,130
• 总任务数: 1
• 总视频数: 200
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 电机名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

奖励 (next.reward)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

成功标志 (next.success)

• 数据类型: bool
• 形状: [1]

状态观察 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 电机名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

力观察 (observation.effort)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 电机名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

前视图像 (observation.images.image_front)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

俯视图像 (observation.images.image_top)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • 帧率: 30.0
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

其他特征

• 种子 (seed): int64, [1]
• 集索引 (episode_index): int64, [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, [1]
• 时间戳 (timestamp): float32, [1]
• 完成标志 (next.done): bool, [1]
• 索引 (index): int64, [1]
• 任务索引 (task_index): int64, [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]