xense_flare_pick_and_place_cubes_20260104
收藏Hugging Face2026-01-04 更新2026-01-04 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
Vertax
创建时间：
2026-01-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： xense_flare_pick_and_place_cubes_20260104
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 50
- 总帧数： 16665
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 500 MB
- 帧率： 20 FPS
- 数据划分： 训练集 (0:50)
数据结构
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
观测状态
- 特征名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [8]
- 包含字段：
gripper.pos,tcp.x,tcp.y,tcp.z,tcp.qw,tcp.qx,tcp.qy,tcp.qz
腕部摄像头图像
- 特征名：
observation.images.wrist_cam - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：20
- 通道数：3
- 无音频
右侧触觉图像
- 特征名：
observation.images.right_tactile - 数据类型：
video - 形状： [160, 96, 3]
- 视频信息：
- 高度：160
- 宽度：96
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：20
- 通道数：3
- 无音频
左侧触觉图像
- 特征名：
observation.images.left_tactile - 数据类型：
video - 形状： [160, 96, 3]
- 视频信息：
- 高度：160
- 宽度：96
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：20
- 通道数：3
- 无音频
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
技术信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： xense_flare
