eval_100k_groot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_100k_groot
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/kaiseong/eval_100k_groot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper_follower

数据特征

数据集中包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["j1", "j2", "j3", "j4", "j5", "j6", "gripper"]

观测图像 - 前视 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

备注

• 数据集的首页链接、相关论文及引用 BibTeX 信息均标注为 [More Information Needed]。
• 数据集的统计信息（如总回合数、总帧数、总任务数）在提供的元数据中显示为 0。