usc_cloth_sim

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含1000个episodes，100000帧，1个任务和1000个视频。数据结构和视频路径详细说明在meta/info.json中。数据集包含多种数据类型，如图像、语言指令和动作，具有特定的形状和名称。提供了主页和论文链接以供进一步参考，以及许可证（MIT）和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: usc_cloth_sim
• 主页: https://uscresl.github.io/dmfd/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2207.10148
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 1000
• 总帧数: 100000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1000
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集分割: 0:1000

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [64, 64, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• language_instruction:
  • 数据类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: motors.motor_0
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: motors.motor_0, motors.motor_1, motors.motor_2, motors.motor_3
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @article{salhotra2022dmfd, author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.}, journal={IEEE Robotics and Automation Letters}, title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations}, year={2022}, volume={7}, number={4}, pages={8775-8782}, doi={10.1109/LRA.2022.3187843} }