test_20260509_220950

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的任务数据集，采用 Apache-2.0 许可证，并使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: omx_follower
• 帧率 (FPS): 30

数据集规模

• 总帧数: 1,898 帧
• 总任务数: 1 个
• 总共片段数 (Episodes): 2 个
• 数据集分割:
  • 训练集: 0:2 (所有2个片段)
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态观测，与动作空间同名
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式，块大小为1000)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)