so101_marker_pick_and_place_pt2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_marker_pick_and_place_pt2
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 73
• 总帧数: 106,737
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有73个情节。

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 机械臂6个关节的位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 内容: 与动作相同的6个关节位置信息。

3. 观测图像

   • 包含三个视角的视频流，参数一致：
     • 数据类型: video
     • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频参数:
       • 编码: av1
       • 像素格式: yuv420p
       • 帧率: 30
       • 非深度图，无音频。
   • 具体视角:
     • observation.images.top: 顶部视角。
     • observation.images.wrist: 腕部视角。
     • observation.images.side: 侧方视角。

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])。
   • frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])。
   • episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])。
   • index: 索引 (int64, shape [1])。
   • task_index: 任务索引 (int64, shape [1])。

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供