dataset_env_WALL15_task_avoidwall_aroudleft_epi_10_ctrl_cartesian
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计1890帧数据，涉及1个任务。数据以Parquet文件格式存储，总大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，帧率为15fps。数据集使用Franka Emika Panda机器人，并包含多种观测和动作特征：包括两个摄像头视角的图像数据（主摄像头和手腕摄像头，分辨率均为256x256，3通道，视频编码为av1，帧率30fps但下采样至15fps）、机器人状态（如笛卡尔坐标、关节角度、夹爪状态）、目标状态以及动作指令（7维浮点数）。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务，特别是避障或导航相关场景。
提供机构：
cbrian创建时间：
2026-06-22
原始信息汇总
数据集概述
数据集 dataset_env_WALL15_task_avoidwall_aroudleft_epi_10_ctrl_cartesian 是一个用于机器人模仿学习的模拟数据集，由 LeRobot 工具创建。数据集主要围绕 Panda 机器人在特定环境中的避障任务，控制模式为笛卡尔空间控制。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学 (robotics)
- 数据格式： Parquet 文件 (
data/*/*.parquet) - 可视化工具： 可通过 LeRobot 可视化空间预览数据集。
数据集结构
规模与划分
- 机器人类型： Panda
- 总回合数 (episodes)： 10
- 总帧数 (frames)： 1890
- 任务数量： 1
- 数据块大小 (chunks_size)： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率 (fps)： 15
- 数据集划分： 全部用于训练 (train: "0:10")
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
数据集包含观察、动作、时间戳和索引等信息，具体特征如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.primary | video | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，30 FPS (输入) |
| observation.images.wrist | video | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 256x256，RGB，AV1 编码，30 FPS (输入) |
| observation.state.cartesian | float32 | (6,) | 机器人末端的笛卡尔空间状态 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
| observation.state.gripper | float32 | (1,) | 夹爪状态 |
| observation.state.joints | float32 | (7,) | 7个关节角度 |
| observation.state.target | float32 | (6,) | 目标位置与姿态 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
| observation.state | float32 | (20,) | 合并状态，包含上述所有状态 (位置、夹爪、关节、目标) |
| action | float32 | (7,) | 动作指令，控制笛卡尔空间位置/姿态和夹爪 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
