bi_arm_test
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/hojinlab/bi_arm_test
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关的研究和开发。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related research and development.
提供机构：
hojinlab
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
数据集详情总结：bi_arm_test
基本信息
- 数据集名称：bi_arm_test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集来源
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
基础配置
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：bi_so_follower
- 总集数（episodes）：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率（fps）：30
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集特征（Features）
1. 动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 包含的关节：左右双臂各6个自由度
- 左臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪
- 右臂：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪
2. 观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12
- 包含的关节：与动作数据相同，包含左右双臂共12个关节位置
3. 观测图像（observation.images）
包含三个视角的 RGB 图像，均为视频格式：
- left_front：左前方视角，分辨率 640×480，3 通道
- right_front：右前方视角，分辨率 640×480，3 通道
- right_top：右上方视角，分辨率 640×480，3 通道
4. 其他元数据
- timestamp（时间戳）：float32，形状 [1]
- frame_index（帧索引）：int64，形状 [1]
- episode_index（集索引）：int64，形状 [1]
- index（全局索引）：int64，形状 [1]
- task_index（任务索引）：int64，形状 [1]
