so101_pick_toy_to_plate_v1

该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关。数据集包含10个片段，5233帧和20个视频。数据结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引。具体特征包括机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部等）、观察状态（同样为关节位置）、来自上方和腕部的图像（分辨率为720x1280，3通道），以及其他元数据如时间戳、帧索引等。数据集主要用于机器人动作和观察的记录和分析。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 10
• 总帧数: 5233
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测图像 (observation.images.up 和 observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
  • 索引 (index): int64, 形状 [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

分割

• 训练集: 0:10

引用

• BibTeX: [More Information Needed]