eval_act_wire_winding_no_chunk

该数据集是使用LeRobot创建的，涉及UR5机器人，用于教程和评估目的。数据集结构包括机器人类型、总集数、帧数、任务数、视频数和块数等信息。特征包括动作、观察（状态、速度、夹持器位置）、图像（顶部、左侧、右侧RGB）和各种索引（时间戳、帧、集、索引、任务）。数据集采用Apache-2.0许可证，但未提供引用或主页信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_wire_winding_no_chunk
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot, ur5, tutorial, eval

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: bi_ur5
• 总集数: 1
• 总帧数: 265
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:1)

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左右机械臂各7个电机

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左右机械臂各7个电机

3. 观测速度 (observation.velocity)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 名称: 左右机械臂各7个电机

4. 观测夹爪位置 (observation.gripper_position)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [2]
   • 名称: 左右夹爪

5. 观测图像 (observation.images)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 信息:
     • 帧率: 30 fps
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编码格式: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: 否
     • 音频: 无
   • 包含视角: 顶部、左侧、右侧RGB图像

6. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 任务索引 (task_index)

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供