rollout_smolvla-bi-manual-box-close_20260503_223605

这是一个机器人动作控制数据集，记录了一个双臂机器人(型号bi_so_follower)执行任务时的动作和状态数据。数据集包含12个关节位置(左右臂各6个)的动作指令、机器人状态观察、右侧前视摄像头采集的480x640 RGB视频(30fps)、干预标记、时间戳等丰富特征。数据以parquet格式存储，总共有2个episodes、992帧数据，总大小约108MB(其中视频数据8MB)。数据集采用30fps采样率，主要用于机器人控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: rollout_smolvla-bi-manual-box-close_20260503_223605
• 创建者: masato-ka
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数: 992
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 8 MB
• 机器人类型: bi_so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含左右机械臂各关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 及夹爪位置 (gripper)，共12维。
observation.state	float32	[12]	观测到的机器人状态，与action的维度名称和数量相同。
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前视角的图像，分辨率 480x640，RGB三通道，视频编码为AV1，帧率30 FPS。
intervention	bool	[1]	干预标记。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据拆分 (Splits)

• 训练集: 包含片段索引 0 到 1 (即全部2个片段)。

数据文件格式

• 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。